Carsim与Simulink联合仿真实现变道路径规划MPC轨迹跟踪与弯道变道可视化功能（适用于Carsim 2020）
五次多项式的路径生成，MPC 的轨迹跟踪，还有弯道变道的动态可视化，这套用 Carsim 和 Simulink 搞的联合仿真项目，内容真不算浅。
五次多项式路径规划的思路挺实用，路径光滑，控制点少，适合那种高速变道又不想整复杂曲线的场景。你只要设好起终点位置、速度，整条路径就能自然过渡。
MPC 控制器部分也讲得比较细，从模型预测到代价函数，再到约束怎么设，尤其是对弯道的优化调整——比如重权速率、加速度限制这些，实战参考价值蛮高。
还有一块值得说的，是它把Carsim和Simulink联调时常踩的坑也交代得比较清楚，比如接口怎么连，变量怎么对应。顺手还提了下Carsim自带的轨迹比对工具，能直接看 MPC 轨迹和理想路径的误差，调参方便多了。
文章还顺带把安装包都打包了，省事不少。你要是研究自动驾驶、路径规划或者车辆控制的方向，这份资源挺适合用来练手和验证思路的。
如果你刚好想在弯道场景下实现自动变道，又对MPC没太多底，那这份内容可以帮你少走不少弯路。
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