两轮车横穿马路测试场景示意图-TypeScript深入浅出全本
两轮车横穿马路的测试场景，是自动驾驶系统避障能力里的老大难，尤其在混合交通环境里更是个挑战。这份文档里讲得挺细，配图也清楚，不是那种堆参数的资料，而是结合实测流程一步步来，读起来还挺顺。像测试速度、响应时间、两轮车位置这些关键点都点到了，不止能看，还能直接拿去做测试设计参考。
图 6.13里的场景还原得比较实，尤其是1.5s提前触发条件设定，贴近实战。你要是做自动驾驶模型的风险识别，或者要模拟紧急避让逻辑，这段内容就比较刚需了。测试方法的也不啰嗦，该踩的点都有踩到。
要注意，里面有个细节挺重要：测试车在两轮车完全穿过车道后 5 秒内必须启动，这在控制逻辑上得配合好状态切换，不然容易卡在横道前动不了。代码实现可以参考树莓派小车自动驾驶系统，那套逻辑框架蛮适合初学者拿来改的。
如果你还在捣鼓自动避障、决策模型这一块，顺带把自动驾驶车辆编队换道和交通标志识别这两篇也看看，类型都差不多，搭配起来看效果更好。
嗯，还有，如果你用的是TypeScript做模拟逻辑控制，建议整理下状态机，不然容易在连续动作时绕晕自己。控制策略写清楚，像“停-等-启”的节奏就别省逻辑判断。反正这种测试场景，细节越抠越有料。
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