行人横穿马路测试场景示意图-深入浅出typescript(全本)
1.5行人和非机动车识别及避让1.5.1概述本检测项目旨在测试自动驾驶系统对行人和非机动车的识别和响应，评价测试车辆对前方行人和非机动车的感知、行为预测和响应能力。本检测项目应进行行人横穿马路、行人沿道路行走、两轮车横穿马路和两轮车沿道路骑行四项场景测试。第三方检测机构可根据实际测试路段情况增加相关场景。 1.5.2行人横穿马路1.5.2.1测试场景测试道路为至少包含两条车道的长直道，并在路段内设置人行横道线。测试车辆匀速驶向人行横道线，同时行人沿人行横道线横穿马路，两者存在碰撞风险。如图6.11所示。图6.11行人横穿马路测试场景示意图1.5.2.2测试方法测试车辆在自动驾驶模式下，以30 km/h的速度匀速行驶，当测试车辆到达人行横道线所需时间为3.5s时，行人自车辆左侧路侧开始起步，以5 km/h～6.5 km/h的速度通过人行横道线。 1.5.2.3要求a)测试车辆应能提前减速并保证行人安全通过车辆所在车道； b)测试车辆停止于人行横道前方时，待行人穿过测试车辆所在车道后，车辆应能自动启动继续行驶，启动时间不得超过5 s。 1.5.3行人沿道路行走1.5.3.1测试场景测试道路为至少包含两条车道的长直道，中间车道线为白色虚线。测试车辆沿车道中间匀速行驶，同时行人于车辆正前方沿车道向前行走。如图6.12所示。
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