自动驾驶车辆编队换道测试方法及要求
编队减速测试
测试目的: 验证编队行驶中，后方车辆在前方车辆制动减速至停车时的避碰能力。
测试条件:
- 测试车辆处于编队行驶状态，并以60 km/h的速度匀速行驶。
- 车辆1为人工驾驶模式，车辆2和车辆3为自动驾驶模式。
测试步骤:
- 车辆1开始制动减速至停车，制动减速度为2 m/s2～4 m/s2。
- 观察车辆2和车辆3的行为，确保其能够及时作出反应，避免碰撞。
测试要求: 测试车辆之间不能发生碰撞。
编队换道测试
测试目的: 验证编队行驶中，车辆在自动驾驶模式下进行换道操作的安全性和平稳性。
测试条件:
- 测试道路为至少包含两条车道的长直道。
- 测试车队由3辆测试车辆组成，车辆1为人工驾驶模式，车辆2和车辆3为自动驾驶模式。
测试步骤:
- 测试车辆已处于编队行驶状态并匀速行驶。
- 车辆2和车辆3在自动驾驶模式下，根据预设的策略进行换道操作。
测试要求: 换道过程平稳，且不影响其他车辆的正常行驶。
测试场景示意图
- 图6.34 编队减速测试场景示意图
- 图6.35 编队换道测试场景示意
文件大小：1.82MB
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