AutoWareAuto自动驾驶框架详解与代码解析
AutoWareAuto 框架的模块化设计就像搭乐高积木一样，各个部分拼起来清晰。感知、定位、预测、决策规划、控制五大模块，各司其职，配合还挺默契。尤其是决策规划这一块，路径生成用的是Frenet 坐标系来做横纵向轨迹采样，看起来复杂，但拆开理解就还好。
预测模块有个挺有意思的点，它会根据目标车辆的意图来做运动预测，有点像你开车时判断前车要不要变道。这里还有不少经验参数可以调，灵活性不错。
控制模块为了跑得快，做了不少工程上的小聪明，比如用查表法来避免实时算轮胎摩擦圆，牺牲一点精度，性能上提升挺多。
代码里还有一个让我挺佩服的设计：模块之间都遵循“输入输出不信任”的原则，接口干净、鲁棒性高，这对实际上车部署蛮重要的。
文章里还贴了不少关键代码段，比如路径采样函数的写法、预测逻辑的枚举判断，看着就能明白怎么回事。虽然是示意代码，但配合文字，用起来还是挺有的。
如果你想搞懂自动驾驶核心流程，或者你正好在啃 AutoWareAuto 的源码，这篇文章可以当作一本“老司机手账”。建议结合官方文档、GitHub 上的源码一起看，理解更透。
文件大小：424.65KB
评论区