Apollo 6.0自动驾驶决策规划模块思维导图深度解析代码框架与函数关系
Apollo6.0 的决策规划模块思维导图，算是我最近看到的比较清晰的一个资料了。模块结构一目了然，函数之间的调用关系也标得蛮清楚，像 Planning、Scenario、Stage 这些常见模块都能串起来理解。
你要是正研究自动驾驶的规划逻辑，这张图能帮你省下不少自己翻源码的时间。尤其是在想梳理模块职责分工时，直接照着图走一遍，会有种“哦，原来是这么回事”的感觉。
配套参考也挺丰富，像AutoWareAuto的框架解析、决策模型教程都能和思维导图对上，方便你从不同角度理解。
要注意的是，虽然图做得蛮详细，但具体代码实现还是得回 Apollo 仓库自己过一遍，是一些流程控制和状态转移部分，还是要实打实地看。
如果你正打算搞一套自己的规划模块思路，或者复刻 Apollo 的架构，建议收藏下来，结合代码一起走一遍，理解会更透。
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