从站状态机-高等协同论-美国哈肯
5.1从站状态机EtherCAT状态机（ESM，EtherCAT State Machine）负责协调主站和从站应用程序在初始化和运行时的状态关系。EtherCAT从站设备支持四种状态，分别为初始状态（ Init ）、预运行状态（ Pre-Operational ）、安全运行（Safe-Operational）、运行状态（Operational）。主站配置从站设备从初始化状态到达运行状态，必须按照“初始化预运行安全运行运行”的顺序转换，不可跨越。从站状态的改变均是由主站发起的，主站发送状态转换请求给从站ESC控制状态寄存器（0x120），从站检测ESC的相关寄存器，然后响应主站的状态转换请求，改变实际状态（0x130）。如果从站ESC配置信息有误，无法转换到请求状态，则置位错误指示寄存器，并给出错误代码（0x0134-0x0135）。EtherCAT从站设备状态转换关系如图5-1所示[40] 。 Init（初始化） Pre-Operational（预运行） Safe-Operational（安全运行） Operational（运行） （IP） （OP） （PI） （SO） （OS） （PS） （SP） （SI）图5-1 EtherCAT状态转换关系Init（初始化）状态定义了主从站之间在应用层的初始通信关系。此时主站与从站应用层不可以直接通信，主站只是使用通信原语对从站的寄存器进行配置。使用广播寻址写操作配置从站的一些基本寄存器为复位值，使用顺序寻址设置从站的配置站点地址寄存器（0x0010）和数据链路控制寄存器（0x0100-0x0103）。然后使用设置寻址的方式获取从站信息接口SII的ESC
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