本章小结-高等协同论-美国哈肯
2.4本章小结本章详细介绍了EtherCAT协议，主要内容如下：首先与其他实时工业以太网协议相比，EtherCAT具有更加优越的实时性。EtherCAT使用的是修改的以太网协议，帧类型为0x88A4，使得主从站数据通信可以在数据链路层通过硬件来完成，无需复杂的编解码，更加快速，实时性好。其次EtherCAT系统组成非常的简单方便，主站不需要特殊的控制器，只需要标准的以太网处理器，从站使用专门的通信控制器芯片ESC完成EtherCAT数据帧的通信和控制。EtherCAT系统支持多种拓扑结构，如线型、树型、星型等。EtherCAT数据帧嵌入在标准以太网数据帧的数据部分，所以与其他以太网协议具有良好的兼容性。不同的EtherCAT通信方式可以选择不同的寻址模式，既可以针对单一的从站设备，也可以实现多播。最后本文根据对EtherCAT协议的理解将系统的实现过程划分为5个功能模块，即网卡驱动模块，通信原语模块，核心功能模块，CoE模块以及从站配置模块。不同的模块分别实现各自的功能，通过内部接口实现相互的通信，最后提供EtherCAT协议的外部接口。
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