此资源包含PID控制倒立摆的源码和PID库。
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2013年倒立摆程序 本程序主要实现倒立摆系统的控制，通过PID控制算法或LQR控制算法，使得倒立摆能够在不稳定的平衡状态下保持稳定。 初始化参数：设置系统参数（如倒立摆长度、摆杆质量、控制器增益等）和采样周期。 采样与计算：通过传感器获取倒立摆的状态（角度、角速度），并通过控制算法进行计算调整。
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采用STM32F407ZGT6单片机作为主控，利用PID算法和控制策略编程实现简易旋转倒立摆。通过角度传感器精确识别技术，摆杆可以完成多种旋转动作，达到理想效果。
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风力摆控制系统源码解析 本源码实现了电赛中风力摆控制系统的功能，能够控制风力摆完成直线和圆周运动，并具备抗干扰能力。 功能实现 直线运动: 控制风力摆在15秒内画出长度、方向可控的直线，精度达到 ±2.5cm。 圆周运动: 控制风力摆在30秒内画出指定半径的圆形轨迹，重复3次，精度达到 ±2.
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本项目为2017年全国电设风力摆比赛期间编写的代码，涵盖了四路空心杯电机的PWM控制以及姿态传感器JY61的初始化代码。此外，还包括增量式离散PID控制算法的实现。
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可输出数字旋转按钮，对ie浏览器要求高ie9以上
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