倒立摆STM32控制项目
倒立摆的控制源码真挺有意思的，尤其适合拿来练手嵌入式开发。用的是STM32F104，老牌的ARM Cortex-M3芯片，性能还不错，跑控制算法也挺稳。你要是搞电赛、做毕设，或者就是想搞点“高大上”的控制系统，这一套资源还蛮合适的。
旋转编码器和直流减速电机的组合蛮经典的，前者负责实时采集角度和速度，后者负责输出大扭矩低速转动。用来控制一个想要“倒”的摆保持平衡，说白了就是在玩重力和速度之间的博弈。
整个控制逻辑就是：STM32 从编码器读数据 → 算一波PID → 控制电机反方向推回去，来回修正保持平衡。听着像物理题，其实写出来就是几段比较紧凑的控制代码。
源码里有初始化配置、ADC 采集、定时器驱动、电机控制逻辑等等。整体写得还挺清晰，代码风格不花哨，适合直接改、直接跑，调试效率高。
要注意的是，如果你是第一次接触倒立摆，建议先熟悉一下 STM32 的 GPIO 和定时器配置，理解下怎么从编码器拿数据，还有 PID 控制怎么调参数。
如果你想深入研究，可以看看下面这几个相关资源：
如果你搞控制系统，还想用 STM32 搞点炫酷项目，这份源码真可以收藏一波。嗯，有点上头～
文件大小：321.42KB
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