单相编码器电机调速STM32PID控制实现
单相编码器的电机调速，是用 STM32 做运动控制时绕不开的一环。STM32F103RCT6性能还不错，资源也够用，搞定 PWM、编码器反馈这些没什么压力。
核心是PID 控制，用得好，速度调得又稳又快。调占空比改变电机电压，响应也挺灵敏。HAL_TIM_PWM_Start、__HAL_TIM_SET_COMPARE这些函数用起来都挺顺手，代码也清爽。
编码器的单号，用定时器捕获就行，算转速不难。只要脉冲频率对上了，控制器就能比较精准地判断电机状态，配合 PID 就稳了。
显示部分用的是OLED，调试的时候挺方便。用I2C拉个ssd1306的库，基本就能跑。设定值、实际值一目了然，开发和测试都省心。
你要是刚好也在搞电机控制，不妨看看这个项目。电机_0_1文件里，电机初始化、编码器读取、PID 算法、PWM 输出，还有 OLED 显示全套都在。适合用来参考，也能直接拓展。
另外还可以看看这些相关代码：PWM 调速实验、编码器脉冲数读取这些，配合用更高效。
如果你准备自己撸一个 STM32 的调速项目，建议先把 PID 调法摸清楚，再搞编码器读数。代码可以先照着写，调好了再慢慢优化，稳定性最重要。
文件大小：7.46MB
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