ROS中的机械臂URDF模型解析
ROS (Robot Operating System) 是一个开源系统，专为机器人开发而设计。在ROS中，URDF (Unified Robot Description Format) 是描述机器人模型的关键工具，尤其适用于机械臂。以下是关于URDF模型的重要组成部分：
1. 机器人结构
URDF文件使用<link>和<link>) 代表机械臂的一部分，关节 (revolute）或平移（如prismatic）类型。
2. 连杆和关节属性
连杆拥有位置、尺寸和质量等属性，使用
3. 传感器
通过
4. 视觉表示
使用meshes目录下，以STL或OBJ格式展示。
5. CMakeLists.txt和package.xml
CMakeLists.txt配置了构建系统，指定编译和链接的方式；package.xml则定义ROS包的依赖和版本信息。
6. config和launch目录
config目录通常存储YAML格式的配置文件，用于定义机械臂的初始设置。launch目录中的.launch文件用于启动ROS节点，便于机械臂的仿真和控制。
7. textures目录
包含纹理图像，用于提高机械臂模型的视觉表现力。
8. 机器翻译提示
部分文档可能使用了机器翻译工具生成，建议开发者在理解内容时保持谨慎。
文件大小：57.64KB
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