STM32PA0输出10KHz 75%占空比PWM电机控制信号
从 PA0 输出的电机 PWM 控制信号，是 STM32 里蛮常用的一种控制方式。10KHz 频率加上75%占空比，基本可以让大多数小电机跑得比较稳当。你只要搞定GPIO 口的初始化，再把TIMx的预分频和重载值调好，基本就能顺利输出了。
STM32 的PWM 定时器配置说难不难，但一开始总是容易晕。定时器频率用这个公式：fPWM = fCPU / ((PSC + 1) * (ARR + 1))，比如你主频 72MHz，要出 10KHz 的 PWM 信号，占空比是 75%，那CCR值就得设置成ARR * 0.75。挺好算的。
PA0这个口常被用来做 PWM 输出，尤其在 STM32 里是个老熟人了。用 CubeMX 配一下，选个合适的定时器通道，写点初始化代码，基本就 OK。代码嘛，就这样：
htim2.Init.Prescaler = 71;
htim2.Init.Period = 99;
TIM2->CCR1 = 75; // 占空比 75%
电机驱动用 PWM，除了调速，还能配合编码器实现闭环控制。嗯，如果你还想控制正反转，就要再开两个 GPIO 做方向控制脚。要是想省事，多人会搭个 L298N 之类的驱动芯片，接起来也方便。
如果你用的是 Adafruit 的库或者硬件资源，建议先去翻翻他们的文档，那些库函数有时候能帮你少写不少代码。顺便贴几个还不错的参考链接：
如果你刚接触 PWM，建议先从CubeMX 生成代码开始，调一调波形，多动手敲几遍，思路就清晰多了。电机转起来那一刻，成就感还是挺足的 :)
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