四轮独立驱动汽车MPC分层控制器上层DYC+AFS策略与下层非线性优化方法详解
四轮独立驱动电动车的 MPC 分层控制器，用一句话形容：有点猛。上层是DYC动态转向配合AFS自适应前视，搞的是策略控制；下层就猛了，直接上非线性优化，还玩起了序列二次规划和内点法。
仿真工具方面，选的是MATLAB和CarSim联动，工程味儿十足。你可以从头到尾看到模型构建、MPC 控制器搭建，到怎么把问题转成二次规划求解的全过程。操作细节也不少，适合边看边动手。
如果你对自动驾驶、智能交通感兴趣，或者在做类似项目，这份资源可以帮你少走多弯路。尤其是搞控制系统的，想找个能跑通全流程的 MPC 案例，看这个就对了。
代码部分比较贴地气，讲得也细，像有效集算法和各种非线性优化方法的使用都讲得明明白白。哦对了，连怎么把它整合进实际工程也提了几嘴，挺实用的。
想入门 MPC 的，或者研究分层控制架构的朋友，可以拿这篇文章当成入门教程来看。你也可以参考它的架构搭一套自己的控制系统。
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