LQR最优控制算法在轨迹跟踪中的应用
LQR最优控制算法在轨迹跟踪控制中展现了显著效果。通过构建基于车辆质心侧偏角、横摆角速度、横向误差和航向误差的四自由度动力学模型，算法能实时计算最优K值，进而确定期望前轮转角，实现精准轨迹跟踪。仿真验证表明，该方法控制效果出色。
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