自整定PID控制器的鲁棒性离散时间系统滤波设计
鲁棒性的自整定 PID 控制器你应该试试看。尤其你要是搞离散时间系统控制的，遇到模型不准、系统高阶这些问题，这篇文章里的方法挺有一套的。它不是传统那种死板的 PID，而是那种能自己根据情况调整参数的类型，用上极点配置、降阶建模这些招数，系统响应、超调都挺稳的。
文章的重点在于提高系统的稳定性和鲁棒性，是在模型阶次不匹配时，靠一套“把高阶当未建模动态”的补偿思路，来潜在的失控风险。听起来高深，其实就是让你别怕模型不准也能跑得稳。
更妙的是它还挺实用，给出的例子是用在SISO 系统里的，通过NARMA 模型、展开泰勒级数再降阶啥的，搞出来一个控制器，响应也快，适应也不错。尤其像一些工业控制、嵌入式系统，搞这些就怕复杂又不稳定，这招儿刚好了这痛点。
如果你最近也在搞自整定控制或者高阶系统建模，建议你把这篇文章好好看看。顺带一提，想实践的话可以配合一些案例，比如PID 算法与整定方法详解、Matlab 电梯控制设计这些一起看看，效果更佳。
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