基于单片机的两轮自平衡车设计PID控制与传感器融合
基于单片机做的两轮自平衡车设计，思路比较清晰，适合对电控和嵌入式感兴趣的朋友参考。用了MPU6050做姿态检测，通过互补滤波融合陀螺仪和加速度计的数据，控制逻辑走的还是比较经典的PID 算法。主控用的是STC12C5A60S2，老牌 8 位机，资源够用，调试也方便，适合上手练练。
系统架构分得比较细，姿态检测、电机驱动、主控这几块都讲到了，还有动力学建模的部分，虽然没深入推导公式，但对想快速上手做原型的小伙伴蛮有的。
软硬件联调也说得挺实在，像模拟 IIC连 MPU6050、PWM输出控制电机这些细节都有写。你如果之前用过 STM32，再回来看这套架构，会觉得简单直白。如果你刚接触控制类项目，用它练 PID 逻辑也不错。
对了，文末还提到可以用蓝牙控制方向，前进、后退、转向这些动作都有，做个小车 Demo 展示挺加分的。如果你在搞毕业设计、控制类竞赛，或者想做点不一样的 Arduino 项目，可以参考这篇。
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