平衡车的互补滤波代码，是构建稳定控制系统的核心之一。通过结合加速度计和陀螺仪的优点，可以消除各自的不足，确保角度估计更加精准。互补滤波主要是传感器数据，使得在动态场景中平衡车依旧能保持稳定。PID 控制器的使用，则能精确调整车体的电机转速，达到平衡。再加上超声波避障模块，能实时感知周围环境，避免碰撞
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将陀螺仪和加速度计的数据融合是惯性测量单元（IMU）中常用的一种技术。陀螺仪擅长捕捉快速运动，而加速度计则在测量静态重力方向方面表现出色。互补滤波算法利用了这两种传感器的优势，通过高通滤波陀螺仪信号和低通滤波加速度计信号，实现了更精确的姿态估计。
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STM8S 单片机使用 PC6 和 PC3 引脚输出互补 PWM。PB5 引脚用作刹车控制，当它变为低电平时，定时器会自动关闭 PWM 输出。复位后，PWM 波形将恢复输出。
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一阶滤波算法的滤波效果显著，适用于单片机的应用场景。作者个人对其进行了深入研究并认为其使用便捷且效果良好，故分享此技术以供他人参考和实践。
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提及十种软件滤波计算法：限制幅度滤波，中值过滤器等。
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傅立叶变换是一种重要的数学工具，它在信号处理、图像分析和各种工程应用中发挥着核心作用。在本“傅立叶变换滤波演示”中，我们将深入探讨如何利用傅立叶变换进行信号滤波，以去除噪声或提取特定频率成分。傅立叶变换是将一个时域（或空间域）的信号转换到频域的过程。在时域中，信号表现为随时间变化的函数；而在频域中，
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滤波算法程序汇总 本汇总列举了各种滤波算法程序，可供参考。
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