canopen学习CANopen总线协议简介
CANopen协议包括通讯子协议（Communication Profile）和各种设备子协议（Device Profile）。通讯子协议描述对象字典的主要形式和对象字典中的通讯子协议区域中的对象，通讯参数，同时描述CANopen通讯对象，这个子协议适用于所有的CANopen设备，如CIA-DS301。设备子协议为各种不同类型设备定义对象字典中的对象，并为对象字典中的每个对象描述了它的功能、名字、索引和子索引、数据类型，以及这个对象是必需的还是可选的，这个对象是只读、只写或者可读写等等。目前已有多种不同的设备子协议，如：DS401、 DS402等。CANopen标准的核心部分是通过对象字典（Object Dictionary）对设备功能进行描述。通过对象字典的入口可以对设备的“应用对象”进行基本网络访问，设备的“应用对象”可以是输入输出信号、设备参数、设备功能和网络变量等。CANopen设备的功能及特性以电子数据表单（EDS）的形式描述，实际的设备设置通过设备配置文件（DCF）进行描述。
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