已经调试好的代码，下载到相应的开发板即可运转
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该文件为FOC控制下的三相无刷直流电机，输出反电动势为正弦波。欢迎获取。问题随时沟通，一同学习。
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STM32官方电机FOC控制程序，非封装版本，可看到程序。本人工作上实测该程序可用。
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该FOC源码可在AVR单片机上运行，并支持传感器功能，且可移植到其他任何单片机。您可以根据需求，将其轻松适配不同硬件平台。通过修改一些硬件接口部分，源码的核心逻辑保持通用性，便于快速移植到其他MCU上。
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ST 的 MCSDK 电机 FOC 库挺好用的，适合需要高效控制电机的开发者。FOC（磁场定向控制）技术可以让你像控制直流电机一样精确控制交流电机，调速也更稳定。这个库不仅支持 ST 的 STM32 系列微控制器，还优化了多底层实现，能充分发挥硬件优势。 如果你是做电机控制的，MCSDK 库中的 F
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STM32 的永磁同步电机控制用过不少，STM32_PMSM_FOC_3.2 代码库算是比较顺手的一套。主打无感矢量控制，调起来快，适合搞研发验证或者做些小车、风扇那类项目。 无感 FOC的方案对新手友好，不用折腾编码器，也不用额外接线，节省硬件成本。配套文档也还算清楚，调试过程基本不用踩大坑，稍微
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STM32 的 FOC 控制程序，真的是玩永磁同步电机（PMSM）绕不开的一套东西。官方出的库，版本是 5.3，还贴心加了部分中文注释，对新手挺友好。里面的结构也算清晰，初始化、PID 调参、坐标变换都有，逻辑不绕，适合照着学。FOC 算法本身就比较讲究实时性和效率，STM32 的这个实现还是蛮稳的
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该程序源码是峰岹科技基于FU6818 HALL FOC_20180521_DEMO_客户程序_V1.0,代码十分详细，拥有多种电机保护，如电压保护，电流保护，过温保护，堵转保护等，十分适合参考学习。
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负载转矩观测技术在永磁同步电机（PMSM）控制中可谓是一个重要的突破。新型的负载转矩观测器设计简单，调节也挺方便，性能比传统方法好多。它响应快速，能够精确地估算负载转矩，这样对提升系统性能有大。你想提高电机控制系统的抗扰动能力和响应速度吗？这个观测器能帮你实现。更重要的是，文中还给出了具体的仿真模型
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