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图3.1高斯二阶导数的近似表示使用该滤波器后(2)式的近似表达式为( ) 2 det( ) 0.9approx xx yy xyH D D D= ∗ − ∗ (3-4)在尺度空间上寻找极值点，SURF使用了与SIFT不同的方式构建尺度空间。传统的方式是不断改变图像尺度来建立图像金字塔，而SURF是采
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2.3基于张正友相机标定算法的标定技术1)张正友相机标定法张正友博士于1998年提出了一种基于平面模板的标定方法[13]，该方法介于传统定标方法与自定标方法之间，不需要知道相机运动的基本信息，通过至少3个不同位置获取模板图像，可以计算出相机所有的内外参数。该方法相比传统标定方法更为灵活，相比自标定又
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