刚体

OpenGL是一种强大的图形库，用于在计算机上创建交互式的2D和3D图形。在高级的OpenGL编程中，处理三维物体的旋转是一项关键任务。在3D空间中，刚体（如游戏中的对象或模型）的旋转通常需要精确的数学描述。欧拉角是一种常见的方式来表示旋转，但它存在所谓的万向节死锁问题，即当旋转轴重合时，旋转的连续

OSG与刚体碰撞引擎ODE结合例子，例子很好的结合了OSG与ODE，有效的解决了仿真引擎和物理引擎结合的问题，值得学习

Sophus是一个C++库，实现了李群SO(2)、SO(3)、SE(2)和SE(3)，用于表示二维和三维空间中的旋转和平移。特别适用于计算机视觉和机器人等领域中的几何问题。

phys2d刚体组件可在浏览器和node.js中使用。

Box2D 的刚体摩擦力和恢复系数应用其实还挺常用的，是在 2D 游戏里，想让物理模拟真实点，这俩参数必须得搞明白。Box2D 是个开源物理引擎，支持重力、碰撞、摩擦力这些。你在 AS3.0 环境下用它，基本上得先搞个 b2World，这是物理世界的核心容器。通过 b2BodyDef 和 b2Bod