4.3状态分配函数被状态接口管理函数pfkey_msg2xfrm_state()或xfrm_add_sa()，同时，该函数也被其它状态函数调用，比如在state查询函数xfrm_state_find()中找不到state时调用该函数创建state. struct xfrm_state *xfrm_s
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车用CAN协议中，针对电机转速信号的详细定义和参数设置，通过PDU1和PDU2格式的数据帧进行传输。详细说明了信号类型为数字量（16bit），最大取值13000rpm，最小取值0rpm，以及所需的采样精度为1rpm。发送节点为电机控制器，接收节点为主控制器。
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4.6 状态发现策略与状态关联详解状态发现策略和状态关联通过xfrm_state_find()实现SA的查找和建立。此函数由策略处理函数xfrm_tmpl_resolve_one()调用，当内核检测到数据包符合安全策略且需要加密时，它会尝试匹配对应的SA。查找流程：- 使用模板（tmpl）进行匹配，
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填充错误在应当使用位填充法进行编码的报文域中，出现了第6个连续相同的位电平时，将检测到一个填充错误。
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1.实现USB数据到CAN数据的基本功能。 2.实现部分CAN滤波功能，即两路CAN分别只能过滤一个标准帧和一个扩展帧一款非常好的上位机例子
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CAN_DeInit：重置CAN寄存器为默认值CAN_Init：根据参数初始化CAN寄存器CAN_FilterInit：根据参数初始化CAN滤波器CAN_StructInit：初始化CAN_InitStruct为默认值CAN_ITConfig：使能或禁用CAN中断CAN_Transmit：开始消息传
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汽车CAN总线通信规则详细说明，只定义数据通信规则，开发需按规则处理CAN数据，与开发语言无关。
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