PETR Transformer 3D目标检测方案
PETR 模型的 3D 目标检测能力还挺有意思的，尤其是它那个 Transformer 解码器，做得蛮巧妙。你要是经常折腾多视角图像，或者在搞 J5 部署优化，这套改造方案还真值得研究一下。像把ResNet50换成1x1 卷积优化掉Linear层这些操作，真是又快又省事，推理速度提上去了不说，兼容性也更好点。嗯，整体方案还挺实在的，不绕弯子，适合拿来就用。
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