将详细介绍CAN-bus规范V2.0版本，包括基本概念、报文传输、报文校验、编码、错误处理、故障界定、位定时要求、增加CAN振荡器容差等内容。其中，报文传输包括数据帧、远程帧、错误帧、过载帧和帧间空间的定义。同时，文章还对发送器/接收器的定义进行了解析，并对错误检测和标定进行了说明。
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I2C Bus spec, very good, perfect.
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1.实现USB数据到CAN数据的基本功能。 2.实现部分CAN滤波功能，即两路CAN分别只能过滤一个标准帧和一个扩展帧一款非常好的上位机例子
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填充错误在应当使用位填充法进行编码的报文域中，出现了第6个连续相同的位电平时，将检测到一个填充错误。
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工业自动化里的控制器用过不少，CAN-2060C这款算是比较有代表性的。它支持CAN 总线协议，响应快，稳定性也不错，适合做高频控制的任务。手册内容挺全，从接口到驱动安装、再到调试方法都有。你如果是搞J1939或者CANopen那一挂的，这资料蛮有参考价值的。尤其是一些高级功能，比如定时器、计数器的
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