测距误差包含随机误差和未修正的系统误差。随机误差反映了测距数据的波动程度，取决于设备的精度；系统误差则是一类可修正的误差，但在修正过程中不可避免地会留下残留误差。 影响测距误差的主要因素包括： 距离计数器时钟频率漂移：导致标准误差，服从标准正态分布 距离计数器量化误差：由于有限分辨率引入，导致量化
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外差效率的光电探测理论，属于那种看着拗口其实蛮实用的干货。文章从之前理想化的假设出发，慢慢过渡到更实际的光波前干涉，挺适合做PPT 激光雷达研究的你参考一下。配套还有不少相关文章，像本振光、NEP、信噪比这些点都有写，找资料省不少力。 外差探测的外差效率部分，重点是光电探测时信号光和本振光角度、相位
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直接探测系统的等效噪声功率（NEP）是衡量激光雷达性能的重要参数之一。对于具有内增益的光电探测器，其输出电功率由信号光、背景光和暗电流引起的散粒噪声所决定。此外，负载电阻的热噪声也会对输出功率信噪比产生影响。在信号噪声限的条件下，直接探测理论有助于我们深入理解探测系统的性能特点。
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2、朗伯目标朗伯面是指散射光强遵循朗伯余弦定律的表面。确切地说，从材料表面任何给定方向上反射的光强（单位立体角通量）正比于该方向与表面法线之间夹角的余弦，有时错误地将朗伯表面称作各向同性。 （1）点目标，就是小于发射光束的朗伯盘的激光雷达截面积：式中：为朗伯表面的总半球反射率；z为朗伯盘的半径(m
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测距精度根据参数估计理论，距离等参数都是随机变量，或随机过程，应用经典最大似然分析及加性噪声。尽管这种估算是不精确，但它可以用来比较不同设计方案的相对性能，以及设计改进以后性能的提高。任何无偏估计的最小方差的下限满足克拉美-罗不等式E信号能量； N0噪声功率谱密度； 接收波形的均方根带宽，与
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激光雷达目标截面积（LRCS）定义为：在一个接收器上产生与目标相同的信号强度的一个完全反射球体的横截面积，且与方位角或方位无关。 后向角反射器后向角反射器是一种由三个相互垂直镀有反射膜的反射面组成的四面体目标，也称为立方角锥棱镜。角反射器的激光雷达目标截面积公式为： LRCS = l^2 其中，l
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在小角近似情况，激光雷达方程可以表示为：在z处散射系数激光雷达作用距离激光脉冲发射到接收信号回波的时间180后向散射分布函数激光器发射功率发射激光脉冲宽度光电探测器光敏面半径激光发射束散角接收光学系统视场角激光发射时或在处归一化振幅后向散射激光雷达方程
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外差和混频效率t外差效率和混频效率是等价的t它们均表示为本振光和信号光在探测器上的匹配程度
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