野火的平衡组调试文档还挺适合刚入门的朋友，尤其是你想玩玩直立车模型啥的，蛮实用的。整个思路就是用陀螺仪加上 PD 控制器，控制车子不倒，像是在玩机器人版的走钢丝游戏。硬件搭得比较简单，ENC03 陀螺仪配合MMA7361 加速度模块就够用了，数据走串口传到电脑上，调起来也方便。 直立控制核心靠的是P
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