野火平衡组站立调试指南初级篇
野火的平衡组调试文档还挺适合刚入门的朋友，尤其是你想玩玩直立车模型啥的，蛮实用的。整个思路就是用陀螺仪加上 PD 控制器，控制车子不倒，像是在玩机器人版的走钢丝游戏。硬件搭得比较简单，ENC03 陀螺仪配合MMA7361 加速度模块就够用了，数据走串口传到电脑上，调起来也方便。
直立控制核心靠的是PD 控制器，你只要理解“误差-反应”这个逻辑就 OK 了。说白了就是它比 PI 快，比 PID 简单，调试起来也不烧脑，适合初学者。对了，这个方案虽然好玩，但别想着比赛用，毕竟还不够强悍。
硬件连接部分也不复杂，你只要把模块引脚对上单片机，数据就能跑起来。数据怎么上电脑？用USB 转 UART或者蓝牙都行，看你喜欢哪种方式。装个上位机工具，比如Serial_Digital_ScopeV2，数据图表就能出来了。
代码部分也贴心，了上位机通信的API 函数，你只要照着修改OutPut_Data(void)，加上 CRC 校验就能用了。整体来说，移植难度不高，适合新手练手。如果你在用K60 平台，文档里也有相应的改法，直接拿来用省心不少。
如果你对平衡控制好奇，又不想一上来就啃数学模型，挺推荐你试试这个项目的。调起来比较直观，思路清晰，对传感器和控制算法的理解也会提升不少。
文件大小：1.32MB
评论区