serial跨平台串口库ROS 2rclcpp适配
质量还挺靠谱的串口库，适合搞
serial库的 API 设计比较直观，打开串口、设置波特率这些都一步到位，像read、write这些操作也挺稳。你只要在rclcpp节点里配好它，该干嘛干嘛，数据接收转 ROS 消息、下发控制指令都不费劲。
用serial::Device类初始化串口，再配合rclcpp的定时器或者回调函数，做个周期读写的节点一点都不难。要注意线程安全，串口操作一般是多线程的，别忘了用下互斥锁啥的。
平时串口不稳定？异常要上，try-catch 用起来。真要学得更透彻，看看serial-main文件或者例程，怎么集成串口通信，学个七八成不成问题。
，serial搭rclcpp，是你搞 ROS 2 串口通信的好搭子。如果你正好在做这块内容，建议试试看，还蛮顺手的。
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