ATI力传感器ROS驱动包
专门给用 ROS 搞力控的你推荐一个挺实用的东西：ATI 力传感器 ROS 包。它就是那种你装好驱动就能马上拿来干活的工具，没那么多幺蛾子。核心是ati_netft_ros_driver，跟传感器通信那块它全包了，像geometry_msgs/TwistStamped、sensor_msgs/ForceTorque这些格式它直接搞定，你订阅就行，省心。
indigo-devel目录是给用 ROS Indigo 的老铁准备的，版本对不上有时候真挺麻烦，它这个就贴心。另外还有个sasetup脚本，记得跑一下，环境变量和路径都靠它，免得你手动整一堆配置。
用法也不复杂：先把传感器插上，USB、串口、网线都行，按你设备来的；跑个脚本，驱动起来，数据马上就能从话题里拿到。你要是搞力控反馈、路径规划、碰撞检测什么的，它那数据格式都现成的，直接订阅就好。
说句实在的，ATI 这类力传感器本来就精度高、性能稳，这个 ROS 包又把开发流程简化不少。像搞精密装配、柔顺控制的场景，用它来整合进机器人系统，效率真的会高多。
小提醒一下，如果你是用别的 ROS 版本，记得看看有没有其他分支。不然驱动跑不起来还真让人头大。
你要是对 ROS 开发还比较新，可以看看ROS 自主机器人仿真入门，或者Learning ROS for Ubuntu，搭配着学习挺快。
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