摄像机标定中世界坐标系与相机坐标系的转换关系
世界坐标系和相机坐标系之间的转换关系是相机标定的核心问题。在Tsai的标定方法中，相机模型通常用一个3x4的投影矩阵来表示，该矩阵包含了相机的内参和外参信息。其中，内参矩阵K通常表示为：
K = [fx s cx]
[0 fy cy]
[0 0 1]
其中：
- fx，fy 分别表示相机在 x 和 y 方向上的焦距。
- s 表示图像平面 x 和 y 轴的倾斜参数。
- cx，cy 表示相机光轴与图像平面交点（主点）的坐标。
Tsai 的标定方法通过拍摄一系列已知世界坐标的标标图像，利用图像点和世界点之间的对应关系，求解出相机的内参和外参矩阵，从而建立起世界坐标系和相机坐标系之间的转换关系。
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