g2o非线性优化框架笔记
g2o 的源码笔记真是干货满满，尤其适合折腾 SLAM 后端的同学。非线性优化框架讲得蛮清楚的，像图的构建、边和顶点怎么管理、优化流程怎么走，基本都覆盖了。对optimizer.addVertex和optimizer.addEdge背后发生了啥，讲得比较细，也挺贴近实际开发中会踩的点。LM 优化那一块也拆得比较明白，尤其是怎么初始化、怎么迭代、误差怎么算这些过程，读完你会发现原来多玄学的地方其实有据可循。
源码里的std::unordered_map、std::set这些数据结构怎么用的也提了，算是顺带帮你复习了下 C++ STL。尤其是对 SLAM 感兴趣的，像用 ORB-SLAM2 之类的项目，一定绕不开 g2o。哪怕你不是为了改源码，光是想看懂优化阶段在干嘛，这篇也挺有。
如果你刚好在调 ORB-SLAM2 的后端，或者准备把 g2o 换成别的优化库，不妨花点时间把这篇看一遍。对提升理解蛮有，踩坑也能少踩点。
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