直流电机闭环控制原理与应用
直流电机的闭环控制，关键就在“闭环”两个字——有反馈的系统才叫稳当。简单说就是：电机转得怎样，系统自己能感知，调整电流来让它“乖乖”按设定来干活。你要是玩过 PID，那这套流程应该不陌生：传感器读状态，控制器算差值，功率放大器去驱动，PID调节反应速度和精度，电机干活就更听话了。
不管你是搞小车循迹，还是做电动滑板调速，闭环控制都能帮你搞定速度稳定和精确定位的问题。速度控制靠调电枢电压，位置控制要看旋转角度，要是扭矩不够，那就靠控制电流补回来，三大玩法各有用武之地。
要调好 PID 参数，其实也不难，但真得靠试。太高了会乱跳，太低了就慢吞吞。调参的时候，你不如先看下这个《直流电机 PID 速度控制：10 分钟上手指南》，挺直观，附带 HEX 文件，照着改就能跑起来。
顺带说一句，dspic30F4011 控制无刷电机这个资源也还不错，跟闭环思路是一路的。你要是感兴趣 PID 算法结合 DSP、PWM 信号输出啥的，也可以翻下这个 DSP2812 带霍尔传感器的控制算法，资料比较全。
，闭环控制真不是啥高大上的黑科技，关键是你得理解怎么“反馈-调整-再反馈”。如果你正在折腾马达的控制精度，或者想让电机更聪明点，不妨搞搞这个闭环系统，效果你一试就知道。
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