A*算法路径规划详解及代码实现
A*算法（A* Search Algorithm）是一种广泛用于图形搜索中的启发式算法，主要解决路径规划问题，如自动寻路和地图路径优化。它结合了Dijkstra算法的最短路径特性和最佳优先搜索的效率，通过引入评估函数来预估从起点到目标点的代价，从而提高搜索效率。算法的关键概念包括开放列表（Open List）和关闭列表（Closed List），前者存储待评估节点，后者记录已评估节点。A*算法按照F(n) = g(n) + h(n)排序，其中g(n)是从起点到当前节点的实际代价，h(n)是从当前节点到目标的预估代价。启发式函数h(n)必须满足准确性和一致性两大条件：准确性要求h(n)不超过实际代价，一致性要求h(n)符合h(n) = h(m) + c(n, m)。算法步骤如下：1. 初始化起点，将其添加到开放列表并计算F值；2. 从开放列表中选择F值最小的节点，移动到关闭列表；3. 如果当前节点是目标节点，则返回路径；4. 否则，生成邻居节点并计算F值；5. 更新新节点的F值并添加到开放列表；6. 重复步骤2直到找到路径或开放列表为空。启发式函数的选择可能因场景而异，例如在二维网格中可用曼哈顿距离或欧几里得距离，遇障碍物时可使用Dijkstra算法。压缩包文件“A*算法路径规划”包含详细文档和代码实现，帮助深入理解算法原理及应用。通过文档了解背景和细节，通过代码学习实现方法，包括图结构构建、启发式函数定义和数据结构优化。
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