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【Quaternion Kinematics in Error-State Kalman Filter】中文版详细解析四元数在现代导航系统，特别是误差状态卡尔曼滤波（Error-State Kalman Filter, ESKF）中扮演着重要角色，因为它们能够有效地描述三维空间中的旋转。深入探讨了与
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