粒子滤波的 PDF，讲得蛮透彻，挺适合对非线性估计有兴趣的前端开发者看看。非线性系统的状态估计，粒子滤波比传统的卡尔曼滤波更灵活。这个 PDF 讲得比较细，从原理到采样再到重采样，都捋得顺，逻辑清楚，公式也配得挺全，适合一边看一边对照代码敲。Bayes 公式、重要性采样、权值更新这些看起来抽象，PD
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