IDL遥感二次开发语言（徐永明编著，科学出版社，2014.06）
熟悉 ROS 开发的话，IDL其实挺值得你关注下的。别被书名吓到，《遥感二次开发语言 IDL》这本书其实讲得还蛮接地气的，尤其是 ROS 的基础部分，用的例子清楚明了，挺适合前期理解。像Nodes、Messages、Topics这些基本概念都讲得比较细，而且解释也不绕弯子。
roscore的部分也有提到，嗯，启动时会看到一些标准输出，书里也有原样列出来，照着你就知道有没有跑起来。对新手来说，这种手把手的感觉还挺友好的。
书里还了rospy和roscpp两个客户端库，你用 Python 开发就盯着 rospy 就行，语法简单，上手快。C++那边嘛，roscpp 也强，就是写起来啰嗦点。选哪个，看你习惯咯。
还有个蛮好的点是，它把roscore的功能拆得挺细的，像rosout、parameter server这些你一开始搞不清的概念，在这书里都一一讲到了。适合一边读一边动手试，理解更快。
如果你已经接触过 ROS 但有些概念还模模糊糊，这本书可以帮你补上短板。如果你是刚入门的，那更适合拿它当个概念扫盲包。推荐搭配下面几篇文章一起看，效果更好：
如果你正好在搞 ROS 的接口通信，不妨翻翻这本书，抓几个关键词先吃透，后面写节点代码会轻松多。
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