中断嵌套-ubuntu16.04+anaconda3+python3.6安装opencv3.1.0
3.5中断嵌套新的FreeRTOS移植中允许中断嵌套。中断嵌套需要在FreeRTOSConfig.h中定义表17详细列出的一个或两个常量。表17控制中断嵌套的常量常量描述configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY设置系统心跳时钟的中断优先级。如果在移植中没有使用常量configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY，那么需要调用中断安全版本FreeRTOS API的中断都必须运行在此优先级上。 configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY设置中断安全版本FreeRTOS API可以运行的高中断优先级。建立一个全面的中断嵌套模型需要设置configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIRITY为比configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY更高的优先级。这种模型在图35中有所展示。图35所示的情形假定常量configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIRITY设置为3， configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY设置为1。同时也假定这种情形基于一个具有七个不同中断优先及的微控制器。这里的七个优先级仅仅是本例的一种假定，并非对应于任何一种特定的微控制器架构。在任务优先级和中断优先级之间常常会产生一些混淆。图35所示的中断优先级是由微控制器架构体系所定义的。中断优先级是硬件控制的优先级，中断服务例程的执行会与之关联。任务并非运行在中断服务中，所以赋予任务的软件优先级与赋予中断源的硬件优先级之间没有任何关系。
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