障碍物检测模块设计及5G基站操作指南
图1系统总体框图
1.1 电源系统设计
设计的智能小车，其能耗主要为控制电路和电机驱动电路两部分。控制电路部分使用+3.3 V和+5 V直流供电，驱动电机部分使用+12 V直流供电。因此设计选用10节1.2 V，4500 mAh的锂电池串联作为系统的供电电源，+12 V的电压可以直接由电池组得到，控制电路部分所需的+5 V电压通过三端稳压块7805转换得到。而主控制器所需的+3.3 V，需通过低压差电压调节芯片LM1117转换+5 V电压得到。
1.2 微控制器模块设计
系统采用STM32F103C08作为控制系统的主控制器。它的模块电路设计主要为主控制器添加电源电路、晶振电路、复位电路以及JTAG电路。其最小系统电路图如图2所示，图3为JTAG电路：图2 主控制器最小系统电路 图3 JTAG电路
1.3 障碍物检测模块设计
模块使用超声波传感器和红外光电传感器对前方障碍物信息进行检测。超声波传感器采用HC-SR04超声波测距模块，此测距模块可提供2～400 cm的非接触式距离感测功能。其测距精度可达到3 cm。它与外界相连接的四个端口分别为Vcc，GND，TRIG，ECHO。其工作原理为主控制器提供一个10μs以上脉冲触发信号到TRIG端，该模块内部将发出8个周期为40 kHz电平并检验回波，一旦检测有回波信号ECHO端则输出回响信号，在主控制器端产生中断。通过主控制器内部通用定时器计算发出触发信号到收到回响信号的时间间隔，从而可确定障碍物的距离。
摘要：介绍了基于STM32F103C08芯片的智能小车硬件和软件系统设计。智能小车应用超声波传感器和红外光电传感器采集外部障碍信息；使用左、右两侧电动机的差速驱动实现转向；采用光电编码器测量实时转速；避障控制采用模糊控制算法；外部通信拓展了无线和有线两种方式。软件使用模块化设计，方便进行后续更新和升级。该智能小车可以作为对智能车辆进一步研究的平台。
关键词：STM32；智能小车；模糊控制；外部通讯
技术研发
1.1 电源系统设计
设计的智能小车，其能耗主要为控制电路和电机驱动电路两部分。控制电路部分使用+3.3 V和+5 V直流供电，驱动电机部分使用+12 V直流供电。因此设计选用10节1.2 V，4500 mAh的锂电池串联作为系统的供电电源，+12 V的电压可以直接由电池组得到，控制电路部分所需的+5 V电压通过三端稳压块7805转换得到。而主控制器所需的+3.3 V，需通过低压差电压调节芯片LM1117转换+5 V电压得到。
1.2 微控制器模块设计
系统采用STM32F103C08作为控制系统的主控制器。它的模块电路设计主要为主控制器添加电源电路、晶振电路、复位电路以及JTAG电路。其最小系统电路图如图2所示，图3为JTAG电路：图2 主控制器最小系统电路 图3 JTAG电路
1.3 障碍物检测模块设计
模块使用超声波传感器和红外光电传感器对前方障碍物信息进行检测。超声波传感器采用HC-SR04超声波测距模块，此测距模块可提供2～400 cm的非接触式距离感测功能。其测距精度可达到3 cm。它与外界相连接的四个端口分别为Vcc，GND，TRIG，ECHO。其工作原理为主控制器提供一个10μs以上脉冲触发信号到TRIG端，该模块内部将发出8个周期为40 kHz电平并检验回波，一旦检测有回波信号ECHO端则输出回响信号，在主控制器端产生中断。通过主控制器内部通用定时器计算发出触发信号到收到回响信号的时间间隔，从而可确定障碍物的距离。
摘要：介绍了基于STM32F103C08芯片的智能小车硬件和软件系统设计。智能小车应用超声波传感器和红外光电传感器采集外部障碍信息；使用左、右两侧电动机的差速驱动实现转向；采用光电编码器测量实时转速；避障控制采用模糊控制算法；外部通信拓展了无线和有线两种方式。软件使用模块化设计，方便进行后续更新和升级。该智能小车可以作为对智能车辆进一步研究的平台。
关键词：STM32；智能小车；模糊控制；外部通讯
技术研发
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