基于u-blox 6T的GPS伪距定位程序C语言实现与STM32移植

基于ublox-6T模块的 GPS 伪距定位,C 语言实现,配合STM32移植,精度还挺不错的,适合入门研究定位算法的同学。代码结构清晰,调试接口也比较友好,直接串口输出定位数据,配合串口助手就能看效果。如果你搞过STM32项目,整体上手会比较轻松。

STM32 的串口接收ublox-6T的原始测量数据格式(UBX 协议)是重点,建议先看看 ublox 官方资料,顺便熟悉下ubx-nav-pvtubx-rxm-raw这些关键消息,理解了数据结构,解析起来就顺多了。

程序主要分两块:一块是GPS 原始数据解析,另一块是伪距解算。前者逻辑还挺直白的,就是从串口抓数据包,按字节流拆解字段。解算部分也不复杂,核心就是解线性方程组,位置、钟差都能解出来。要有一定数学基础,不然看起来会绕。

移植到STM32后要注意浮点运算性能,STM32F1 之类没硬件 FPU,效率会受点影响。如果用的是STM32L051C8T6这种低功耗芯片,就得小心内存分配和中断了,不然容易卡死。

还有一点,项目中自带了个VC6.0的调试程序,模拟器啥的都能跑,PC 端先跑通逻辑再移植到板子上,挺方便的。你也可以参考下面这些相关文章:

如果你对GPS 定位算法感兴趣,又有STM32开发经验,那这个项目还挺值得一试的,适合练手也能学到不少干货。

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基于ublox-6T的GPS伪距单点定位程序:C语言编写,支持VS运行,可移植至stm32,实现伪距差分定位功能.html 718KB
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基于ublox-6T的GPS伪距单点定位程序:C语言实现,最小二乘法与卡尔曼滤波融合,可移植至stm.docx 38KB
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