双摆模拟-hls协议官方文档 改写版1
21.2双摆模拟如何对双摆系统进行模拟呢？系统由两根长度分别为L1和L2的无质量细棒构成，顶端分别挂有质量为m1和m2的球体。我们将从初始角度θ1和θ2开始计算释放后两球的运动轨迹。21.2.1公式推导介绍了利用拉格朗日力学得出双摆系统微分方程组的方法。拉格朗日力学是一种新的力学理论，由拉格朗日于1788年创立。它通过引入广义坐标的概念和达朗贝尔原理，获得了与牛顿第二定律等价的拉格朗日方程。选取合适的广义坐标可以简化方程求解过程。两球的坐标及角度之间的关系可由下列公式表达：x1 = L1 sin(θ1), y1 = −L1 cos(θ1), x2 = L1 sin(θ1) + L2 sin(θ2), y2 = −L1 cos(θ1)− L2 cos(θ2)。
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